1903年（明治36年）9月20日、京都の堀川中立売～七条駅、堀川中立売～祇園間で、二井商会による乗合自動車の運行が始まりました。当時は、バス車両がなかったことから、蒸気自動車を改造した6人乗り（幌なし）の車両が使われていました。

これを記念して、厳しい環境の中で地域の足の確保に努めるバスを皆様に見直していただくために、「いつでも、どこでも、みんなのバス」をテーマに、1987年（昭和62年）に毎年9月20日を「バスの日」と定められました。